Un algoritmo di pianificazione deterministica del percorso per manipolatori

A differenza di altri algoritmi di pianificazione dei percorsi per manipolatori che sfruttano ampiamente l'euristica, il BFA è un algoritmo deterministico. Determina correttamente se i percorsi esistono o meno e li trova sempre, se esistono, molto più velocemente di altri algoritmi. In particolare, il suo volume di calcolo è proporzionale al numero di collegamenti e non varia con la complessità degli ambienti. Pertanto, è facile stimare il tempo di calcolo. Sebbene questo libro sia una versione inglese di quello pubblicato nel 2018, il volume di calcolo di altri algoritmi deterministici aumenta ancora esponenzialmente con il numero di collegamenti.