Un algoritmo determinista de planificación de trayectorias para manipuladores

A diferencia de otros algoritmos de planificación de trayectorias disponibles para manipuladores que explotan ampliamente la heurística, BFA es un algoritmo determinista. Determina correctamente si los caminos existen o no, y siempre encuentra caminos si existen mucho más rápido que otros algoritmos. En concreto, su volumen de cálculo es proporcional al número de enlaces y no cambia con la complejidad de los entornos. Por lo tanto, es fácil estimar el tiempo de cálculo. Aunque este libro es una versión en inglés del publicado en 2018, el volumen de cálculo de otros algoritmos deterministas sigue aumentando exponencialmente con el número de enlaces.