Um algoritmo determinista de planeamento de percursos para manipuladores

Ao contrário de outros algoritmos de planeamento de percursos disponíveis para manipuladores que exploram extensivamente a heurística, o BFA é um algoritmo determinístico. Determina se os caminhos existem ou não correctamente, e encontra sempre caminhos se estes existirem muito mais rapidamente do que outros algoritmos. Nomeadamente, o seu volume de computação é proporcional ao número de ligações e não se altera com a complexidade dos ambientes. Por conseguinte, é fácil estimar o tempo de cálculo. Embora este livro seja uma versão inglesa do publicado em 2018, o volume de cálculo de outros algoritmos determinísticos ainda aumenta exponencialmente com o número de ligações.