Sterowanie Robust Systemem MIMO

System Lewitacji Magnetycznej (MLS) w ostatnich latach cieszy si¿ rosn¿cym zainteresowaniem. Ma on liczne praktyczne zastosowania w wielu praktycznych systemach in¿ynieryjnych, takich jak szybkie poci¿gi maglev, które s¿ u¿ywane w Japonii i Niemczech, ¿o¿yska beztarciowe, wibroizolacja wräliwych maszyn, lewitacja modeli w tunelach aerodynamicznych, wahad¿owce kosmiczne itp.MLS kontroluje pole magnetyczne wytwarzane przez elektromagnes w celu lewitowania ferromagnetycznej kuli w powietrzu. Z odpowiednim kontrolerem w p¿tli, mäy magnes lewituje w powietrzu w niesko¿czono¿¿ bez ¿adnych zak¿óce¿. Jego znaczenie polega na tym, ¿e eliminuje straty energii wynikaj¿ce z tarcia. Ze wzgl¿du na ¿ród¿o si¿ lewitacji MLS mo¿na podzieli¿ na dwie kategorie: uk¿ady przyci¿gaj¿ce i uk¿ady odpychaj¿ce.MLS jest jednym z klasycznych uk¿adów eksperymentalnych s¿u¿¿cych do ilustracji niektórych metod analizy i projektowania w ksztäceniu systemów sterowania. System ten jest wysoce nieliniowy, niestabilny w p¿tli otwartej i niezwykle trudny do sterowania.