Parcours continus isotropes de manipulateurs sériels

Le positionnement et l'assemblage de haute pr cision, ainsi que le micro-usinage, requi rent des manipulateurs performants qui doivent pr senter une bonne r p tabilit et une bonne pr cision de positionnement et d'orientation sur plusieurs degr s de libert . Afin d'atteindre une bonne robustesse vis- -vis des perturbations ext rieures, des performances cin matiques et dynamiques lev es sont doivent tre atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables d'am liorer les r p tabilit s et les ex cutions de positionnement et d'orientation de pr cision. Le design joue un r le dans ce sens. Par exemple, chez l' tre humain, la facilit et l'aisance de manipulation dans des t ches de pr cision peuvent tre des notions que l'on peut chercher tendre aux performances de certains dispositifs m caniques. L onard de Vinci a montr que le rapport de la longueur de l'avant-bras par celle du bras est toujours tr s voisine de √2/2 quelque soit la taille de l'individu. Ce design naturel optimise l'aisance. L'isotropie permet justement de d terminer de tels designs qui am liorent la manipulabilit et la dext rit .