Nonlinear Traction Control Design for Parallel Hybrid Vehicles

Die drehzahlbasierte Traktionskontrolle stot vermehrt auf Resonanz im akademischen Umfeld. Zur Untersuchung dieser Regelungsaufgabe wird zunachst ein verifiziertes Streckenmodell analysiert. Dies zeigt den Einfluss der Antriebsstrangsteifigkeit und daraus resultierende Torsionsschwingungen. Auf Basis dessen werden zwei nichtlineare Regler entwickelt, welche auf Strecken mit unterschiedlich dynamischen Aktuatoren angewandt werden konnen. Beide nutzen die Eingangs-Ausgangs-Linearisierung, um die ausgepragte Nichtlinearitat im Reifen-Strae-Kontakt zu adressieren. Beide Regler behandeln Torsionsschwingungen entweder passiv durch Drehzahlbeobachtung oder aktiv durch Dampfung. Zwei Implementierungen der Regler in Parallelhybridfahrzeugen werden vorgestellt. Abhangig von der resultierenden Aktuatordynamik werden verschiedene Algorithmen der Regelungsallokation angewandt. Beide Konzepte, bestehend aus Regler und Allokation, werden in einem Versuchstrager seriennah integriert und gebenchmarkt, zunachst auf einem Prufstand mit kontrollierten Umgebungsbedingungen. Zusatzlich werden beide Konzepte im Fahrversuch auf Niedrigreibwert fur verschiedene Fahrmanover gegenubergestellt. Abschlieend folgt eine Diskussion der Ergebnisse.