Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations

Le robot parall le Par2, con u pour des op rations industrielles de prise et d p t haute vitesse et haute pr cision, subit des vibrations importantes la fin d'un d placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d' l ments pi zo- lectriques autour des bras du robot est propos e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, 2,5kg de charge sur la nacelle et la position d'arr t, est faite utilisant une technique bas e sur les sous-espaces. Deux mod les sont identifi s, un pour la synth se des contr leurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contr leurs stabilisant la boucle ferm e sont obtenus et compar s pour deux strat gies de commande: H-inf sensibilit mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contr leurs est ensuite test e pour diff rentes trajectoires et conditions de charge. Une strat gie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contr leur lorsqu'il ne s'av re pas robuste pour certaines situations limites. Des r sultats en simulations et exp rimentaux permettent de comparer l'efficacit des contr leurs.