Fahrerlose Transportsysteme

Die vorliegende Dissertation ist im Rahmen meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter am Institut fur Robotik und Prozessinformatik der Technischen Universitat Braun schweig entstanden. Bei Herrn Prof. Wahl moechte ich mich fur die vertrauensvolle Zu sammenarbeit und die grosszugige Unterstutzung wahrend der Erstellung meiner Arbeit herzlich bedanken. Herrn Prof. Hesselbach danke ich fur die UEbernahme des Koreferats. Am Institut fur Robotik und Prozessinformatik wird in Kooperation mit der Firma MIAG 1 Fahrzeugbau GmbH das Forschungsprojekt MONAMOVE bearbeitet. Die beiden Sau len von MONAMOVE werden von dem globalen UEberwachungssystem und dem Navi gator gebildet, der in Verbindung mit dem Piloten fur die Bahnplanung verantwortlich ist. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit werden Konzepte fur den Navigator und den Piloten vorgestellt. Bei Herrn Claudio Laloni, der fur das globale UEberwachungssystem verantwortlich ist, moechte ich mich fur die sehr gute Zusammenarbeit und die anregen den Diskussionen bedanken. Der Firma MIAG danke ich fur die Unterstutzung und die Bereitstellung eines Fahrzeuges. Mein Dank gilt ebenfalls meinen Kollegen fur die wertvollen fachlichen Diskussionen und allen Studenten, die im Rahmen ihrer Studien-und Diplomarbeiten bzw. als studentische Hilfskrafte zum Entstehen meiner Arbeit beigetragen haben. Bei allen Mitarbeitern des Instituts moechte ich mich fur die ausgezeichnete Arbeitsatmosphare bedanken, die ich stets in guter Erinnerung behalten werde. Meiner Freundin Maren, meiner Cousine Petra Guske und meinem Freund Goy Korn danke ich fur das sorgfaltige Korrekturlesen meiner Arbeit. Meinen Eltern, meiner Freundin Maren und allen Freunden moechte ich besonders fur ihre persoenliche Unterstutzung und fur ihr Verstandnis danken.