Développement d'un bras robotique Pick-n-Place guidé par la vision

Ce livre pr?sente un syst?me complet de bras robotique guid? par la vision pour la prise et le placement d'objets. Pour la reconnaissance et la localisation d'objets, l'approche exploite l'extraction de points cl?s par transform?e invariante d'?chelle pour segmenter les correspondances entre le mod?le d'objet et l'image en diff?rentes instances d'objets potentiels avec une performance en temps r?el. ? partir des correspondances obtenues, le meilleur point de pr?l?vement est estim?. Les coordonn?es de ce point sont ensuite transf?r?es dans le syst?me de coordonn?es du bras robotique, ce qui permet au bras de saisir et de placer l'objet aux endroits souhait?s. L'utilisation du regroupement bas? sur SIFT permet au syst?me d'?tre utilis? pour des applications dans des conditions extr?mes d'occlusion, o? les approches standard bas?es sur l'apparence sont susceptibles d'?tre inefficaces. Ce syst?me a surmont? la plupart des difficult?s rencontr?es dans l'espace de travail r?el et dans les applications en temps r?el en pr?sentant une vitesse de fonctionnement suffisante. Le syst?me peut g?rer efficacement des conditions d'?clairage ambiant complexes, des arri?re-plans sp?culaires difficiles, des conditions d'occlusion, des objets diffus, transparents et sp?culaires. Le syst?me peut travailler avec une seule vue de l'objet, ce qui r?duit le temps et la complexit?.