Desenvolvimento de um braço robótico Pick-n-Place guiado por visão

Este livro apresenta um sistema completo de bra?o rob?tico guiado por vis?o para recolha e coloca??o de objectos. Para o reconhecimento e localiza??o de objectos, a abordagem explora a extra??o de pontos-chave da Transformada de Caracter?sticas Invariantes ? Escala para segmentar as correspond?ncias entre o modelo do objeto e a imagem em diferentes inst?ncias de objectos potenciais com desempenho em tempo real. A partir das correspond?ncias obtidas, ? estimado o melhor ponto de sele??o. As coordenadas deste ponto s?o ent?o transferidas para o sistema de coordenadas do bra?o rob?tico, o que permite ao bra?o recolher e colocar o objeto nos locais pretendidos. A utiliza??o de agrupamento baseado em SIFT permite que o sistema seja utilizado em aplica??es sob condi??es extremas de oclus?o, em que as abordagens padr?o baseadas na apar?ncia s?o provavelmente ineficazes. Este sistema supera a maioria dos desafios que ocorrem no espa?o de trabalho real e em aplica??es em tempo real, apresentando uma velocidade de funcionamento suficiente. O sistema pode lidar eficazmente com condi??es complexas de ilumina??o ambiente, fundos especulares dif?ceis, condi??es de oclus?o, objectos difusos, transparentes e especulares. O sistema pode trabalhar com uma ?nica vista do objeto, reduzindo o tempo e a complexidade.