Desarrollo de un brazo robótico Pick-n-Place guiado por visión

Este libro presenta un completo sistema de brazo robótico guiado por visión para recoger y colocar objetos. Para el reconocimiento y localización de objetos, el enfoque explota la extracción de puntos clave mediante transformada de características invariante de escala para segmentar las correspondencias entre el modelo del objeto y la imagen en diferentes instancias potenciales de objetos con un rendimiento en tiempo real. A partir de las correspondencias obtenidas, se estima el mejor punto de recogida. Las coordenadas de este punto se transfieren entonces al sistema de coordenadas del brazo robótico, lo que permite al brazo recoger y colocar el objeto en las ubicaciones deseadas. El uso de la agrupación basada en SIFT permite utilizar el sistema para aplicaciones en condiciones extremas de oclusión, en las que los enfoques estándar basados en la apariencia pueden resultar ineficaces. Este sistema supera la mayoría de los retos que se plantean en el espacio de trabajo real y en las aplicaciones en tiempo real al presentar una velocidad de funcionamiento suficiente. El sistema puede manejar condiciones complejas de iluminación ambiental, fondos especulares desafiantes, condiciones de oclusión, objetos difusos, transparentes y especulares de manera eficiente. El sistema puede trabajar con una sola vista del objeto, reduciendo el tiempo y la complejidad.