Coopération bio-inspirée de systèmes multi-robots autonomes

Contr ler un syst me multi-robots grande dynamique d'interaction est un challenge la fois scientifique et technologique en pleine effervescence. Ceci exige non seulement d'utiliser des entit s robotiques les plus l mentaires possibles mais n cessite de surcroit de s' loigner davantage des conceptions centralis es et cognitives du contr le. Les travaux de recherche pr sent s dans ce manuscrit partent du principe d'une conception ascendante (Bottom-Up) des architectures de contr le et ce afin de briser la complexit inh rente aux syst mes multi-robots. Plus sp cifiquement, nous proposons un Processus de S lection d'Action Hi rarchique et Hybride (PSAH-Hybride) qui permet l' chelle du robot de coordonner d'une mani re hi rarchique et flexible l'activit d'un ensemble de primitives l mentaires (comportements), et l' chelle du groupe de robots d'atteindre une coordination favorisant des buts globaux. Le formalisme des algorithmes g n tiques a t par la suite utilis pour l'optimisation param trique du PSAH-Hybride. La validation des r sultats s'est faite en utilisant un groupe de mini-robots ALICE mais galement via un ensemble d' tudes statistiques sur le simulateur MiRoCo.