Automatische Konfiguration Der Bewegungssteuerung Von Industrierobotern

Robotersteuerungen erfordern sehr lange Entwicklungszeiten und hohe Entwicklungskosten. Die Software wird sehr aufwandig von Hand entwickelt und implementiert. Eine wesentliche Herausforderung bei der Entwicklung von Steuerungssoftware fur Roboter ist die Beherrschung der zunehmenden Variantenvielfalt. Die automatische, schnelle und zuverlassige Konfiguration der Bewegungssteuerung von beliebigen Robotertypen ist neuartig. Hierfur wurde in dieser Arbeit ein System zur automatisierten Konfiguration komponentenbasierter Software auf Basis einer Beschreibung der mechanischen Struktur und Eigenschaften von Industrierobotern entwickelt. Der Benutzer kann beispielsweise die Anzahl und Typen der Gelenkachsen eines Roboters vorgeben. Anhand dieser Beschreibung werden in einem ersten Schritt die mathematischen Modelle des Roboters automatisch generiert. In einem zweiten Schritt wird die Bewegungssteuerung durch relativ einfache Kombination von Softwarekomponenten systematisch konfiguriert.